안녕하세요 SLAM공부 김기섭입니다. ORB SLAM study 2부가 곧 시작되는 걸로 알고 있는데요! # 그래서 피처기반 슬램의 제
SLAM/code 2020. 1. 1. 14:33안녕하세요 SLAM공부 김기섭입니다.
ORB SLAM study 2부가 곧 시작되는 걸로 알고 있는데요!
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그래서 피처기반 슬램의
제일제일 기본이 되는
코너찾기에 관한 조은 자료가 있어 들고와봤습니다
https://medium.com/pixel-wise/detect-those-corners-aba0f034078b
설명이 간결하고 파이썬 기반 코드가 있어서
직접 해보면서 느낄 수 있다는 게 장점인 것 같습니다.
이거랑 다크프로그래머님의 유명한 게시글 https://darkpgmr.tistory.com/131 를 같이보면 이론적으로도 균형이 맞을거같습니다.
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백문이 불여일견이라고 SLAM은 실습이 중요한거같습니다!
비현실세계 이미지 몇장에 대해서 테스트해보기는 아쉽고 따로 하드웨어 세팅하기는 귀찮아서
노트북 내장 카메라 이미지를 받아서 코너 디텍션 성능 비교를 진행해보았습니다.
코드는 https://github.com/kissb2/laptop-slam/tree/master/practice/1_corner_det
실습영상은 https://youtu.be/nWuMZTckWek
입니다.
정말정말정말 간단하니 각자 노트북으로 한번 돌려보시면 재밌을거에요!
감사합니다.
다들 새해복 많이받으시길 바래요
