안녕하세요 Lidar SLAM공부중인 김기섭 입니다 # 지난주에 SLAM덩크 스터디에서 이종훈 님께서 레인지넷에 대해 소개해주셨는데요, 1
SLAM/resources 2020. 2. 10. 08:06안녕하세요 Lidar SLAM공부중인 김기섭 입니다
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지난주에 SLAM덩크 스터디에서 이종훈 님께서 레인지넷에 대해 소개해주셨는데요,
19 ICCV에 소개된 시맨틱 키티라는 point-wise 로 fully labeled 된 dataset이 있었기에 가능했던 연구였습니다.
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시맨틱키티는
28가지 종류의 라벨 (도로, 폴, 인도, 자동차, 사람 등) 및
movable 한 object의 경우 (자동차, 사람 등) instance ID 또한 제공합니다.
이 정보를 이용하면 기존 segmentation work 뿐 아니라 object tracking 또는 dynamic/static 판별 등의 연구도 진행할 수 있을 것 같네요.
예시 영상입니다 https://youtu.be/gNeEfPEyHuw
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저자가 공개한 파이썬API도 공개되어 있습니다.
https://github.com/PRBonn/semantic-kitti-api
저는 개인적으로 매트랩을 선호해서 매트랩 API도 간단히 만들어보았습니다.
https://github.com/kissb2/semantickitti-matlab
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시맨틱 라이다 슬램 연구 관심 많으신분들 함께해요
감사합니다.
