안녕하세요 SLAM공부 김기섭입니다.

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지난번에 KITTI dataset 을 열어보면서 SLAM 공부 시작해보면 좋다고 전해드렸었는데요

https://www.facebook.com/groups/slamkr/permalink/1087797968246513/

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실제로 SLAM 알고리즘을 개발하거나 테스트할때는

동적물체의 존재, 환경의 종류 (고속도로/시골/도시 등) 에 따라 잘 될때도 있고 안될때도 있어서

데이터가 먼저 어떤 특성을 가지고 있는지 잘 살피는 게 중요한데요

그래서 데이터를 먼저 열어서 찬찬이 살펴보는게 중요하다고 개인적으로 생각하고 있습니다.

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근데 열어서 살펴보자니

KITTI 시퀀스는 모두 22개나 되고 (트레이닝11개 / 테스트11개)

다운받아서 압축푸는것도 한세월이고 우분투에서는 파일 개수가 많으면 탐색이 뭔가 빠릿빠릿 잘 안되는 느낌이 들어서요

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왼쪽 흑백이미지에 대하여 쭉 비디오로 만들어서 유튜브에 올렸습니다. 편의상 3 frame 씩 스킵했습니다.

22개 시퀀스 모두 재생목록으로 만들어 두었습니다.

http://bit.ly/kitti_odom_videos

KITTI를 다운받지 않더라도 한번 슥 보시면 키티 데이터셋이 이런거구나 쉽게 파악하실 수 있을 것 같습니다

감사합니다~

Posted by saveone

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