안녕하세요 SLAM공부 김기섭입니다. # 다들 카메라 많이 쓰시나요, 라이다 많이 쓰시나요? 개인적으로 라이다는 3차원 거리정보가 명확하

안녕하세요 SLAM공부 김기섭입니다.

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다들 카메라 많이 쓰시나요, 라이다 많이 쓰시나요?

개인적으로 라이다는 3차원 거리정보가 명확하게 나오고

시간에 따라 (가시광선의 정도에 따라) 해당 장소에서 얻어지는 데이터가 크게 달라지지 않기때문에 (== visual appearance change 에 robust하다)

localization 이나 SLAM에서 place recognition 을 위해 카메라 기반보다 유리하다고 생각하는데요,

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하지만 카메라에서 얻을 수 있는 영상정보의 장점이 분명 있기 때문에,

카메라를 쓰면서 라이다의 이점을 얻을 수 있다면 참 좋겠다고 생각하고 있었는데요,

관련 논문을 하나 소개해드리려고 합니다.

https://arxiv.org/pdf/1909.07267.pdf

Place Recognition for Stereo Visual Odometry using LiDAR Descriptors

ICRA20 submit 이라고 하고

코드도 있네요 https://github.com/jiawei-mo/3d_place_recognition



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아이디어는 간단합니다.

스테레오 카메라의 경우 3차원 포인트클라우드를 direct로 얻을 수 있기 때문에,

이렇게 얻어진 point cloud 를 기존 개발된 lidar place recognition 의 input으로 넣어주면

카메라로도 place recognition 잘 할 수 있지 않을까? 라는 논문입니다.

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아이디어는 간단한데 실험을 풍부하게 많이 해주었구요,

이미지에서 Place Recognition 으로 많이 쓰이는 NetVLAD보다

lidar 를 위해 개발되었던 방법들이 (특히 계절이 다른 두 시퀀스 사이에서) 더 성능이 좋음을 보고하고 있습니다.

appearance 보다 structure 가 일단은 장소 인식에 더 Robust 하다고 볼 수 있겠네요.

하지만 이미지 appearance도 분명 장점이 있는 만큼 카메라 기반에서 appearance와 structure 를 융합하는 시도가 다음 연구 추세가 될거같기도 하네요.

어서 누가 해줬으면 좋겠습니다!

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이상입니다

감사합니다~