안녕하세요 SLAM공부 중인 김기섭입니다. Complex Urban Dataset 에서는 (https://irap.kaist.ac.kr/da
SLAM/code 2020. 1. 3. 17:54안녕하세요 SLAM공부 중인 김기섭입니다.
Complex Urban Dataset 에서는 (https://irap.kaist.ac.kr/dataset/download_1.html)
다양한 도시환경에 대해 LiDAR data를 제공하고 있는데요,
서울, 여의도, 판교 등 현재 공개된 데이터셋들 중에서는 제일 다양한 복잡한 도시환경을 제시하고 있다고 생각됩니다.
근데 전방을 보는 360도 3D lidar 가 없어서 아쉬움이 있었는데요
2D lidar 를 쌓은 point cloiud map 을 불러와서
GT 포즈 기반으로 projection해서 virtual 3D scan 을 만드는 코드를 짜봤습니다.
완전히 실제라고 할수는 없지만,
ray 수, vertical FOV, maximum range 등을 사용자가 원하는대로 조절할 수 있기 때문에
또 어떤 목적에서는 유용할 거 같기 (를 기대하며..!) 도 하네요...
코드: https://github.com/kissb2/ComplexUrbanH3DS
예시: https://youtu.be/ZUZ0dMMz17U
감사합니다.
