안녕하세요, LiDAR SLAM공부중인 김기섭입니다. LiDAR에서 xyz 외에 intensity 도 중요한 정보인데요, 다들 어떻게 쓰
SLAM/resources 2020. 4. 29. 10:28안녕하세요, LiDAR SLAM공부중인 김기섭입니다.
LiDAR에서 xyz 외에 intensity 도 중요한 정보인데요,
다들 어떻게 쓰시고 계신지 궁금합니다. 막상 쓰려고 보면 값이 이상하다 이런이야기도 있는거 같아서요.
최근에 네이버랩스 챌린지 데이터셋의 HDL32 스캔을 열어보다가 먼 지점의 포인트들의 인텐시티가 강한 경향을 봤는데 왜그런지 이유를 모르겠습니다ㅠ
암튼 그거랑 별개로 최근 리포트 중 intensity 를 썼더니 SLAM (을 위한 모듈) 이 잘되더라
라는 논문이 있어 소개해드리고자 합니다.
1.
I-LOAM: Intensity Enhanced LiDAR Odometry and Mapping
https://irap.kaist.ac.kr/publications/yspark-2020-ur.pdf
LOAM에 intensity 를 썼더니 odometry가 더 잘되더라 라는 내용입니다. UR 2020 이라고 합니다.
2.
Intensity Scan Context: Coding Intensity and Geometry Relations for Loop Closure Detection
https://arxiv.org/pdf/2003.05656.pdf
Scan context 에 intensity 를 썼더니 loop detection 이 더 잘되더라 라는 내용입니다. ICRA 2020 이라고 합니다.
둘다 간단한 접근임에도 실용적이고 좋아보입니다.
이상입니다!
