#코드 안녕하세요 LiDAR SLAM 공부하는 김기섭입니다. 이번에 C++로 LiDAR SLAM 코드를 작성하였는데 완료하여서 공유하고자
SLAM/code 2020. 4. 9. 19:54#코드
안녕하세요 LiDAR SLAM 공부하는 김기섭입니다.
이번에 C++로 LiDAR SLAM 코드를 작성하였는데 완료하여서 공유하고자 합니다.
Scan Context 와 LeGO-LOAM 을 통합하였습니다.
https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM
Scan Context 루프 디텍터는 한개의 h와 cpp로 구성되어있어서
꼭 LOAM이 아니더라도 다른 odometry와도 쉽게 물리실수있습니다.
https://github.com/irapkaist/scancontext/tree/master/cpp/module/Scancontext
구동 예시로 라이다 매핑 과정도 녹화해보았습니다.
https://www.youtube.com/watch?v=bEqCehMJ_Hk&feature=youtu.be
많이 써주세요~~
감사합니다!
