안녕하세요, SLAM 공부하는 장형기입니다. Roland Siegwart 교수님 랩실에서 Line 기반 place recognition 방식이
SLAM/resources 2020. 10. 29. 11:09안녕하세요, SLAM 공부하는 장형기입니다.
Roland Siegwart 교수님 랩실에서 Line 기반 place recognition 방식이 새로 나왔습니다. RGB-D 센서로부터 나오는 Visual + Geometric 정보로부터 line을 추출하고, 딥러닝 Attention을 통해 line clustering 및 descriptor 생성을 해주네요.
정확도만 보자면 SIFT + BoW보다는 좋고, SuperPoint + BoW와 비슷합니다. 하지만 NetVLAD에 비해서는 아직 많이 뒤처지는 모습을 보이네요.
Visual Feature가 부족한 산업 환경 등에서 유용하게 쓰일 수 있을 것 같습니다.
논문 링크: https://arxiv.org/pdf/2010.10867.pdf
